横摆角速度传感器的工作原理（横摆角速度传感器在哪个系统里面）

近年来，ESP（车身稳定控制系统）受到了从企业再到消费者的强烈关住，早在2017年就有9家车企12个自主品牌联合承诺2018年后上市车型全系标配ESP；而在消费者心中，ESP几乎不用再翻译成中文，大家也知道它是什么，在行车的时候起什么作用。那么你知不知道，ESP虽然重要，但在一些特殊时候也是需要关闭的？今天邦老师就来给你讲讲什么时候关ESP。

如果我现在就把关ESP的情况列在下面，最后总结一下注意安全就说再见，实在不是一个优秀媒体该做的事，于是我决定从ESP的原理来讲，让大家不仅知道什么时候要关ESP，也要知道为什么这种情况下要关。

■ 先来了解ESP的原理

我们先来了解ESP的本质，它是博世出品的“车身电子稳定控制”系统，只有博世的产品才能叫ESP，丰田旗下的一般叫VSC，采埃孚的叫EBC，大陆的叫MKC，但是以上这些可以统称为ESC。这玩意起什么作用估计很多人都知道，所以这里也不多说了，我们接着往下分析：

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图上这种情况用专业的语言描述，左边属于转向不足，右边属于转向过度，说白了就是汽车操纵不稳，而我们评价汽车操稳性时，常使用摆角速度、侧向加速度、侧倾角及转向力等来评价。而ESP的工作方式如下：

1. 通过方向盘转角及车轮转速传感器判断驾驶员希望的转弯方向；

2. 通过横摆角速度传感器识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向；

3. 对二者进行对比，并作出修正。

那么这个“横摆角速度”是啥呢？它表示汽车绕纵轴的一个偏移速度，这个东西和质心偏移角是ESP原理的关键，所以我在这多啰嗦几句，先扯三个概念：

1. 车辆航向角：地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角；

2. 车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角；

3. 车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角。

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看图，θ是航向角，β是质心侧偏角，ϕ是横摆角。

知道了这三个概念，我们需要建立一个汽车动力学模型，然后分析受力，能得到汽车运动的微分方程，然后吧，就能把理想状态下的横摆角速度和质心偏移角算出来……

这个过程比较复杂，邦老师在这里给大家放个二自由度的动力学模型，大家看看就好，不用深究。

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如果你偏离了这个理想状态，ESP就把你拉回来，那么它是怎么拉的呢？

首先我们要了解，“ESP”并不是单个的某种东西，它本质上是个制动系统，一般是ABS（车轮防抱死）、EBD（制动力分配）、TSC（牵引力控制）、VDC（车辆动态稳定控制）、HHC（上坡辅助）等一系列功能的整合体。

所以ESP就是

1.通过制动系统对单个车轮施加制动力，产生与汽车转向的方向相同或相反的横摆力矩；

2. 调解发动机输出扭矩，使侧向力发生变化。

现在举个例子解释一下：回忆一下刚才讲的质心侧偏角，当发生转向过度的情况时，质心侧偏角是不断增大的。

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这种情况ESP（一般是VDC起作用）就开始调节发动机输出扭矩，数遍在施加与车辆偏转方向相反的横摆力矩。

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■ 到底什么时候关ESP？

终于搞清楚了ESP的原理和构成后，我们发现，ESP是多个功能的大合体，这些东西工作的方式基本都是降低发动机输出扭矩，或者增加制动防止打滑，那么在我们需要大动力，和想打滑的时候，就应该关掉它，比如：

1. 汽车在雪地、泥地脱困时

此时需要大的打滑来脱困，但是打滑大了ESP还要给你降低发动机输出，这么一搞车子基本就动不了了，所以这个时候还是把它关了吧。

2. 大雪地或者沙地

这种地面车子动力不强根本过不去，ESP频繁介入会降低输出，所以这种时候也可以关了。

3. 换不同尺寸的轮胎的时候或者装了防滑链

ESP在标定车轮打滑量的时候，需要通过车轮转速传感器计算车速和打滑量，我们都知道线速度角速度×半径，如果你改变了半径，那么计算的线速度和距离就不准，使ESP建立的模型不准，导致它工作不正常。所以大家如果想改装车辆，务必找正规厂家，切勿擅自改动。

4. 漂移或其他极限驾驶

日常家用车不会遇到，会遇到的人也不用我提醒……你们知道就好。

其实什么时候该关闭ESP，在车辆的说明书里会明确告诉你，大家可以认真阅读。我在这里建议大家，脱离这些情况后，请立刻打开ESP。

■ 怎么关ESP

在车上找这个按键，按一下就行了。但是不同的车子，可能关闭的方式不同，有的车子是两档关闭的，比如按一下关闭ESP的一个功能（比如牵引力控制），长按关闭下一个（比如动态稳定控制），再按就开启之类的。但邦老师想说，ESP其实“阴魂不散”，不管你怎么关，ABS功能是无法关闭的，因为这个功能是一心为你好，任何情况下不会干扰你行车。

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■ 点评：没事别瞎关ESP！！！

虽然本文讨论的是什么时候该关ESP，但邦老师强烈建议大家，就让ESP一直开着吧！上面这些情况都是我们普通家用买菜车极少见到的情况，被困了你可以叫救援，着急了一车人下去把车推出来也行；大雪天干脆就别开车；没有专业知识专业车辆别去越野。时刻让车子在自己可控范围内，量力而行，保证自己和乘客的安全才是最正确的。