1.如下图，双机器人 变位机系统，使用Multimove，（即一台控制器，一个示教器，三个运动任务）

2.机器人需要有multimove选项 604-1或者604-2

604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动，604-2只能半联动，即机器人同时开始，过程中各走各的

3.多任务生产窗口如下图

4. 运动过程如下：

A） 两台机器人在Home位置，变位机从上料位置转到焊接位置

B） 两台机器人走到准备焊接位置

C） 1#机器人开始焊接第一段，完成后走到ready_1位置

D） 1#焊接完成后，2#机器人焊接，完成后走到ready_2位置

E） 两台机器人一起回各自Home

F） 变位机转到上料位置

5. 要实现多机器人（变位机）间简单通讯，需要在程序数据里各自的任务建立task数据，如下