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ukf更新过程(ukf是正规的吗)

来源:原点资讯(m.360kss.com)时间:2022-11-15 03:45:35作者:YD166手机阅读>>

(12)

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(13)

其中,式(12)为系统的状态方程;式(13)为系统的观测方程;uk表示系统的输入;Yk表示系统的输出;qk表示系统的过程噪声;rk表示系统的观测噪声。

UKF公式如下。

(1) 系统初始化

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(14)

式中,X0为初始的SOC;P0为初始的协方差。

(2) 产生Sigma点集并计算相应权值

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(15)

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