arrive是不及物动词, 后面要跟介词in或at, 表示大城市或国家时用in, 表示小城市,乡村,车站等的小地方的时候用at.

例如：We arrived in Beijing yesterday.

My father arrived at the village last week.

注：如果后面接的是地点副词，则不加介词

例如：I arrived home at 9:00.

reach 是及物动词，后面不需要跟介词，可以直接跟地点。

例如：Amy reached Shanghai last night.

get 为不及物动词，后面常和介词to搭配使用， 但如果到达的地点为副词时，要把to去掉，直接加副词。

例如：Amy got to the station at noon.

My sister got here early in the morning.

注：如果到达的地点不明确，我们不能用get和reach, 只能用arrive.

例如：When we arrived, he wasn`t there.

总结：同样以到达上海为例，三者的区别：arrive in Shanghai, get to Shanghai, reach Shanghai,三者区别很小，主要是不要混淆了介词。