气动机械手程序是一个比较复杂的入门基本程序，各种培训教材时有讲解。

对这个程序透彻理解，能帮助初学者对程序的架构更深刻地掌握。

西门子1200/1500PLC的气动机械手搬运硬件组成包括：工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸、气缸磁性开关等。

自动动作过程：工件到位光电开关亮→升降气缸降→夹抓抓取工件→升降气缸升→平移气缸到下料位→升降气缸降下→夹抓松开→升降气缸升→平移气缸到取料位等待下个工件。

开头的硬件组态都是差不多一样，重复一遍，加深印像。

一、组态一个PLC设备

1、新建一个项目，在项目中添加一个PLC设备。

2、配置PLC CPU模块的属性参数。

• PROFINET接口的子网。
• PROFINET接口的IP地址。
• 系统和时钟存储器开启。

3、按需要添加其他模块，分配好地址。

二、组态一个HMI设备

1、在项目树中，找到

，添加新设备，选择HMI型号，确定。

2、在“设备和网络”项目的“网络视图”中，用鼠标连接PLC与HMI的网口。如在启动向导时选择了PLC，则可省去这一步。

3、配置HMI的PROFINET以太网地址，与PLC为同一网段，不同网址。

以上2、3可以在添加HMI启动向导时自动完成。

三、编写PLC程序

1、新建一个PLC变量表，如系统比较复杂，可以把M区变量、I区变量、Q区变量分别建立变量表。

如为复杂控制系统，变量表最好与系统默认变量表分开。