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本篇我们来介绍一下：平面机构的自由度
一、自由度和约束自由度：构件具有的独立运动的数目叫自由度，用字母F表示。比如， 平面运动的构件自由度为 3，我们来看看下图：
图2-10 构件自由度
约束：运动副对构件独立运动的限制称为约束
低副引入两个约束仅保留一个自由度。高副引入一个约束而保留两个自由度。
假设平面机构有n个活动构件：3n个自由度
有PL个低副和PH个高副：引入(2PL PH)约束
例题 计算曲柄滑块机构的自由度。
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