两端固定支座，当一端产生转角；MAB=4i，MBA＝2i其中i＝EI/L。

两端固定支座，当一端产生位移；MAB＝－6i/L，MBA＝－6i/L。

两端固定支座，当受集中力时；MAB=-Pab（平方）/L（平方），MBA=Pab（平方）/L（平方）。当作用力于中心时即a＝b时MAB=-PL/8，MBA=PL/8。

两端固定支座，当全长受均布荷载时；MAB=－ql（平方）/12。

把机械手看成是细杆.那么它的转动惯量I=1/3 * m * L^2 =40 kg*m^2 .转速最高45r/m，这里条件不足，匀速时扭矩是比较小的，要算加速度。

假设要1s内从0加速到45r/m=3/4 r/s,再换算是弧度制就是3/4*2π rad/s ,那么它的加速度就是1.5π rad/s^

2 根据τ=Iα,扭矩=转动惯量*角加速度,得所需的扭矩为40*1.5π=188.4 Nm 最后减速比，传动效率,电机在什么转速下扭矩有效等综合因素自己估算,则可以根据扭矩来选用伺服电机.