北斗卫星按系统型号可分为北斗一号卫星、北斗二号卫星和新一代北斗导航卫星（北斗三号卫星）。

北斗卫星按轨道高度可分为地球静止轨道卫星（GEO）、倾斜地球同步轨道卫星（IGSO）和中圆地球轨道卫星（MEO）。

北斗全球卫星导航星座以MEO卫星为主，另外包括IGSO卫星、GEO卫星。这三种卫星在平台、有效载荷上互有区别，在功能上各司其职。

北斗一号卫星共有4颗，他们分别命名为北斗-1A、北斗-1B、北斗-1C和北斗-1D。

从北斗二号开始，北斗系列卫星的编码是：GEO卫星分别为G1,G2,……；IGSO卫星分别是I1,I2,……；MEO卫星分别是M1,M2,……。

北斗卫星按时间序列，大体上是三个阶段：试验系统卫星、区域系统卫星和全球系统卫星。

试验系统卫星最初命名为01星、02星、03星和04星，后更名为北斗-1A、北斗-1B、北斗-1C和北斗-1D。

北斗区域系统的卫星，简称北斗二号卫星，始于2007年，止于2012年底，共16颗卫星。2007年4月14日，第一颗区域系统卫星发射成功，并正式以北斗导航卫星的身份出现，拉开了北斗区域导航系统建设的序幕。2011年12月27日，该系统开始试运行，向中国及周边地区提供连续的、免费的导航定位和授时服务。2012年又相继发射了6颗北斗卫星，并于2012年12月27日宣布在亚太地区提供连续的、免费的导航定位和授时服务。

北斗全球系统的卫星，简称新一代北斗导航卫星，始于2015年3月，截止到2016年2月已发射了5颗。新一代北斗导航卫星搭载了氢原子钟，实现了星间链路建立，验证了全球导航卫星星座自主运行核心技术等。

据官方资料显示，截止目前我国已累计发射北斗卫星共计41颗。2018年11月1日最新发射的“吉星”为GEO卫星，其支持星基增强服务，且在全面兼容北斗二号短报文服务基础上，容量将提升10倍，用户发射功率降低10倍，能力大幅提升。