一：起源
早期原始火箭源自中国，在14世纪晚期，军用火箭被用于欧洲的战斗。到了17世纪，军事火箭技术在欧洲广为人知，第一枚现代军用火箭是英国发明家威廉·康格里夫爵士设计的东西。他改进和标准化了各个部件，成为火箭家族，重量从6磅到300磅，可以从地面和海上发射。另一位英国发明家威廉·黑尔研究表明，如果弹丸在飞行中旋转，其精确度要高得多。黑尔将这一原理应用于火箭，并于1844年获得了旋转火箭的专利，黑尔的火箭不需要康格里夫的导向杆，很快就取代了康格里夫火箭，俄罗斯是现代火箭技术的先驱者，1827年，一支火箭连加入了俄罗斯军队，并在1828年至1829年的俄土战争中广泛使用了火箭，不过军用火箭武器飞行稳定性欠佳、散布大、精度差、射程近。在19世纪下半叶，膛线、后膛装弹和冶金技术的发展提高了传统火炮的能力，很快就超过了火箭火箭技术，火箭被淘汰了。
苏联成立后，红军的“缔造者”托洛茨基没有受过军事教育，但对各种“稀奇古怪”的军事技术有异乎寻常的兴趣，稀少而且笨重不堪的榴弹炮无法满足仓促建立的红军部队对于机动和火力的渴求，红军的兵员也无力操作复杂的技术装备，火箭武器操作简单、轻便，而且威力大，对红军具有相当大的吸引力，1920年8月，没有火炮重武器的红军在华沙郊外惨败，托洛茨基遂指示研究不需要炮管的炮兵火箭，20世纪20年代末，苏联成立气体动力学实验室，专注于固体燃料火箭的研究和开发，从1921年到1924年进行了大量验证，试制了一种射程1300米的试验火箭，1925年托洛茨基失势，实验室经费几经中断，研究举步维艰，
幸运的是，新任红军总参谋长的图哈切夫斯基对炮兵火箭抱有兴趣，在图哈切夫斯基眼中，不需要身管的“火炮”是一种“天然适合”后来的纵深战役法理论的炮兵武器，为了推进研究，图哈切夫斯基将火箭武器的研究完全置于其个人控制之下。从1931年到1933年，图哈切夫斯基视察实验室多达32次，并数次观看火箭发射试验，但图哈切夫斯基将火箭武器的研究方向引入了飞机与火箭武器结合的“歧途”，实验室首批火箭弹居然是供战斗机使用的机载火箭弹。
图哈切夫斯基在1937年被处决，机载火箭弹研究又回归到车载火箭弹，第一个原型是使用4x2Zis-5底盘MU-1，搭载RS--82与RS-132机载火箭弹，测试中发现了一些严重的问题，包括由发射引起的稳定性问题降低了火箭的精度，由于使用“零长”式发射装置，重新装填的过程不方便及缓慢，火箭排气对火箭造成的损害和糟糕的越野性的Zis-5底盘，1938年10月第二个原型是使用ZIS-6I6x4)卡车的发射平台，重新设计了几倍于“弹长”的发射轨道解决初始散布精度过大的问题，看上去像是两层“栅栏”的上下两排各12条发射导轨，每条轨道携带两枚火箭，一枚在上，另一枚在下，发射装置有简单的横向和仰角控制，
经过了近一年的试验改进，用单排8组“工”字形导轨取代双层交错的24联装发射导轨改善散布精度，以及在驾驶室内安装点火装置，用装甲百叶窗保护驾驶室的窗户，结合千斤顶提一个更稳定平台，所用的火箭弹与机载火箭弹差别很小，132毫米的火箭弹弹重42千克，长1800毫米，通过尾部的4片十字弹翼进行稳定，82毫米火箭弹结构与132毫米的火箭弹完全相同，只是直径是82毫米，
