车辆状况：2019款本田CR-V，用车两年，行驶31000公里，车子无事故无碰撞。

故障描述：下大雨开车接朋友，车子走到一半，突然出现车辆报警，才开了30000公里左右，还有一次也是雨天，行车安全辅助系统故障灯亮起，仪表盘提示检查“检查ACC系统、CMBS系统、车道偏离辅助系统”，当时正在开车，吓的浑身哆嗦。

本田CR-V出现行车安全辅助系统故障可能有以下3种原因：1.汽车安全辅助版本过低导致；2.汽车雷达安装不到位或是损坏造成；3.行车辅助系统模块损坏。

故障原因1：汽车安全辅助版本过低导致。厂家会定期推送新版本软件，维修技师可查看行车安全辅助系统是否有新版本。

解决方案1：确定是版本过低导致故障，需要进行系统升级。在质保期的话，可以到4S店进行免费升级；如果出保，4S店的升级费用在400-600元左右，维修厂的升级费用在200元左右。

故障原因2：汽车雷达安装不到位或损坏造成。

技师拆下雷达，拔出雷达插头，用万用表测量电压是否正常。当发现线路有电，说明雷达损坏。如果车辆出现碰撞或碰到了其他坚硬物体会导致雷达位置发生变化，从而造成行车安全辅助系统出现故障。

解决方案2：如果是雷达安装不到位，需要拆下雷达重新安装，调整适合角度。在质保期内，4S店可以免费维修。如果脱保，4S店的维修价格在200元左右，维修厂的价格在100元左右。如果雷损坏，直接进行更换，在质保期内是免费更换的（除人为原因），脱保的情况下4S店更换价格在900元左右，维修厂的更换价格在600元左右。

故障原因3：行车辅助系统模块损坏。

在车辆打着火的状态下，技师可以通过电脑读取汽车安全辅助系统内部数据来确认行车安全系统模块损坏导致的行车安全辅助系统故障。

解决方案3：拆下行车安全辅助系统模块，进行更换。除人为原因，在质保范围内4S店是免费更换的；如果出保，4S店更换的价格在1000-1200元左右，维修厂的更换价格在800-100元左右。

总结：案例中的车辆行驶里程31000公里，里程数不大，也没有发生过碰撞事故，所以可排除汽车雷达安装不到位和行车辅助系统模块损坏的情况。那么，我们可以判定是汽车安全辅助系统版本过低导致，可参考解决方案1进行解决。